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机器人运动学正解类复数算法提高运算速度的原理

USE OF QUASI-COMPLEX NUMBERS IN THE CALCULATION OF ROBOTIC MOVEMENTS—UNDERLYING PRINCIPLES IN ITS SPEEDINESS OF COMPUTATION

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【作者】 赵国文； 潘毓学； 刘丽； 段秀敏； 张建平； 侯季理； 卢桂英；

【Author】 Zhao Guowen; Pan Yuxue(Changchun Institute of Optics & Fine Mechanics, Changchun, 130022)Liu Li Duan Xiumin Chang Jianping Hou Jili Lu Guiying (Jilin Vocational Teacher’s College) (Jilin University of Agriculture)

【机构】 长春光学精密机械学院!吉林长春130022； 吉林职业师范学院； 吉林农业大学；

【摘要】 关于机器人运动学正解的类复数算法，我们发表过一些论文［1～3］。现在根据这些论文的基本思想，在与传统坐标变换矩阵法比较之下，对类复数算法提高运算速度的原理进行分析，并给出验证算例。

【Abstract】 On the basis of papers by the same authors on the method of calculation of robotic movements making use of quasi-complex numbers an analysis is Siven to find out the underlying principle whereby the computational speed is increased when compared with methods involving coordinate transformation matrices. Some examples of actual calculation are given to check over the analysis given.

【关键词】 类复数； 运算速度； 类复数矩阵； 基变换矩阵；
【Key words】 quasi-complex number； speed in computation； quasi-complex number matrices； basic transformation matrices；
【基金】 国家自然科学基金
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】1
  • 【下载频次】62
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