【摘要】 机器人姿态空间的分析与综合是研究机器人姿态在受约束下的工作空间的正逆问题，本文不仅考虑了位姿空间的体积指标，而且首次应用拓扑空间的几何测度理论进行了运动学性能的全局评价，并以此为依据实现了对机器人姿态空间的分析与综合。更多还原

【Abstract】 This peper studies the problem of robotic workspace under constraints of postures.it considers the volume index of posture spece,and performs the global evaluation of kinematic property using the measurability theory of topologies,based on these the paper realizes analysis and synthesis of robotic posture space.更多还原