【摘要】 本文简要地介绍了管外移动机器人的研究意义和应用，以及管外移动机器人的主要功能和结构特点。建立了管外移动机器人运动学Ａ、Ｂ双模型；并给出其正逆问题求解公式。更多还原

【Abstract】 This paper introduccd bribly thesense andapplication ofpipe-out mobile robot andi ts main func-tion and structural characteristic.Thee kinematic A B dual model of pipe-out mobile robot was established and the solution form ula for positive and converse problems wasalso gicen out.更多还原