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3－TRS型关联机器人的几何特性分析

The Geometric Characteristica Analysis of3-TRS Parallel Manipulator

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【作者】 蔡胜利； 白师贤； 王秀彦；

【Author】 Cai Shengli; Bai Shtaian; Wang Xiuyan

【机构】 北京工业大学；

【摘要】 本文根据３－ＴＲＳ型机器人的结构特点，分析了它的工作空间，灵活性，奇异位形等几何特性。

【Abstract】 In this paper, the geometric characteristics of 3- TRS Wallel manipulator, such as theworbepace , the dexterity and the special confisurations are studied in accordance with the character of itsstructure.

【关键词】 并联机器人； 工作空间； 灵活性； 奇异位形； 几何特性；
【Key words】 Parallel manipulator Workspace Dexterity Singular configuration Geometric character-istics.；
  • 【文献出处】 机械科学与技术 ,MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY , 编辑部邮箱 ,1995年01期
  • 【分类号】TP24
  • 【被引频次】3
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