水下机器人三维路径规划

【摘要】 本文提出了基于八叉树区域分割环境建模方法.在此基础上,利用A算法解决了静态环境的三维路径规划,并对规划出的路径进行了三维修正,使其满足机器人轨迹跟踪的要求.另外,以八叉树环境建模为基础,对动态环境下的三维路径规划进行了研究.更多还原