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全方位壁面移动机器人的分解运动速度控制

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【作者】 冯海； 门广亮； 王炎；

【机构】 哈尔滨工业大学；

【摘要】 本文介绍了全方位壁面移动机器人的运动控制问题.文中讨论了爬壁机器人的运动学正问题和运动学逆问题,并在此基础上建立了基于笛卡尔空间坐标的分解运动速度控制,给了了这种控制策略的PID调节器的参数选取以及仿真结果.

【关键词】 爬璧机器人； 全方位移动； 分解运动速度控制；
  • 【文献出处】 黑龙江自动化技术与应用 , 编辑部邮箱 ,1994年Z1期
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】1
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