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柔性机械臂在非独立坐标下Lagrange方程的动力学特性

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【作者】 邹建奇； 苏铁坚； 王彬；

【机构】 吉林建筑工程学院(中国科学院机器人学开放研究实验室)； 吉林建筑工程学院(中国科学院机器人学开放研究实验室)； 吉林工业大学；

【摘要】 本文以双柔性机械臂为例,讨论了非独立坐标下Lagrange方程当选取不同动参照系和不同基函数时的动力学特性,并通过数值仿真,分析了各种模型对动力学方程的影响。

【关键词】 Lagrange方程； 柔性机械臂； 动力学响应； 数值仿真； 柔性臂； 动坐标系； 广义速度； 模态函数； 刚度矩阵； 最大幅值；
【基金】 国家自然科学基金;863网点基金项目课题
  • 【文献出处】 试验技术与试验机 ,Test Technology and Testing Machine , 编辑部邮箱 ,1994年Z2期
  • 【分类号】TB122
  • 【下载频次】36
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