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关于多柔体动力学与弹性机构动力学的讨论

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【作者】 刘宏昭； 曹惟庆；

【机构】 陕西机械学院； 陕西机械学院；

【摘要】 本文对多柔体动力学与弹性机构动力学的关系进行了研究。分别从动参考系的选择、动力学方程的结构、动力学方程的数值解法、构件弹性变形的描述,和各自的适用范围等几方面进行了分析讨论。图4表0参13

【关键词】 机构动力学； 动参考系； 动力学方程； 刚体运动； 自由度数目； 机器人关节； 数值解； 广义坐标； 连杆机构； 机构位置；
  • 【分类号】TH112
  • 【被引频次】29
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