【摘要】 应用Ｋａｎｅ方法分析机器人的动力学问题时，采用［１，２］所定义的质心坐标系与Ｋａｎｅ所定义的质心坐标系相比，优点在于可以得到计算各杆偏角速度和偏速度以及其他有关参数的递推关系，从而使计算既通用又得到简化。更多还原

【Abstract】 In dynamics analysis of robot by using Kane’s method, the advantage of applying the coordinateframe attached to the mass center defined in [1, 2] is of getting the recursive equations for calculation of par-tial velocity , partial angular velocity and otker parameters and making the calculations in common and simpleas compared with Kane’s definition.更多还原