【摘要】 将理想有势的完整系统和非完整系统的运动方程，在准坐标下简化成具有相同形式的正则方程，这样就可能用已知的完整系统的性质来研究非完整系统．更多还原

【Abstract】 This paper simplfies the motion equations of workes,potential holonomicsystem and nonholonomic system into Hamilton’s canonical equations by holonomiccoordinates .So it gives possibility to study nonholonomic system accordings to theproperties of holonomic system.更多还原