环境约束下的机器人控制问题

【摘要】 <正>一、引言工业自动化程度的提高,对机器人提出了越来越高的要求。最初出现的工业机器人只是用来完成一些搬运物体、喷漆、点焊等简单作业。这类作业采用机器人的点到点或连续路径位置控制便可完成,无需考虑外界环境对机器人的作用。对于有障碍物的环境,采用超声波进行探测,然后进行路径规划,依赖单纯的位置或速度控制便可躲避障碍物。但对于高精度的装配、去毛刺、抛光以及旋曲柄等作业,情况就不同了。这些作业的共同特征是,机器人在完成作更多还原