【摘要】 本文应用几何方法推出了5R机器人正、反问题的速度,加速度解算方程。成功地解决了运动学变量之间的耦合问题。更多还原

【Abstract】 Using the geometrical method, an efficient algorithm is presented for the calculation of the inverse kine matics for a 5R robot. The coupling of robot kinematic parameters is solved successfully.更多还原