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5R机器人运动分析

The Kinematics of 5R Robot

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【作者】 史建新

【Author】 Shi Jianxin (Department of Aqricultural Engineering)

【机构】 八一农学院农业工程系

【摘要】 本文应用几何方法推出了5R机器人正、反问题的速度,加速度解算方程。成功地解决了运动学变量之间的耦合问题。

【Abstract】 Using the geometrical method, an efficient algorithm is presented for the calculation of the inverse kine matics for a 5R robot. The coupling of robot kinematic parameters is solved successfully.

【关键词】 机器人运动学逆问题几何法
【Key words】 robotinverse kinematicsgeometry
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