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机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响

The Affection of Clearance in Joints to the Error at End Effector of Robot

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【作者】 黄宇中刘文煐谢莉

【Author】 Huang Yuzhong Liu Wenying Xie Li

【机构】 上海交通大学机械工程系上海交通大学机械工程系 上海冶金专科学校

【摘要】 本文就机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响进行了研究,推出了由间隙引起的关节坐标参数的变化,由此进一步推出手部的位姿变化

【Abstract】 In this paper the inpluence of clearance in joints on the accuracyof robot is analyzed.The relations between the errors of the four parametersof Denavit-Hartenberg coordinate and the clearance in a joint are desribed,and a series of general formulas are given.Based on these general formulasthe error at the end effector of the robot is obtained.

【关键词】 机器人关节间隙误差
【Key words】 robotjointclaearanceerror
  • 【文献出处】 上海交通大学学报 ,Journal of Shanghai Jiaotong University , 编辑部邮箱 ,1990年01期
  • 【被引频次】19
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