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关节型机器人平衡机构的设计和实验研究

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【作者】 李景刚； 吴沛容； 王延熙；

【机构】 浙江大学； 哈尔滨工业大学； 哈尔滨工业大学；

【摘要】 本文对文献中关节型液压机器人的肘关节和肩关节的偏重力矩进行了精确测定和分析。依据偏重力矩的变化规律,在特定的空间结构下,对平衡机构进行了重新设计和计算。通过实验验证了所设计的平衡机构平衡偏重力矩的有效性。

【关键词】 关节型机器人； 肩关节； 关节角； 关节力矩； 三自由度； 弹簧刚度； 工作空间； 机械结构； 腕关节； 平衡力矩；
  • 【文献出处】 机械设计与研究 ,Machine Design and Research , 编辑部邮箱 ,1990年04期
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