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六足步行机的稳定性研究

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【作者】 甘建国；

【机构】 中国科学院长春光机所 89届硕士生；

【摘要】 <正> 本文综合了各种地形条件下的六足步行机器人的静态稳定性方法,详细讨论了能量稳定法,证明了求解六足步行机能量稳定值分量的计算公式,并用能量稳定法分析了采用广义三角步态行走和横向运动六足步行机的爬坡能力、跨越障碍能力等越野性能,首次用数学表达式表述了机体

【关键词】 爬坡能力； 横向运动； 越野性能； 静态稳定性； 稳定性理论； 计算公式； 机构设计； 控制系统设计； 监控系统； 尺寸设计；
【基金】 国家自然科学基金
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