步行机器人的步态选择与静态平衡-中国学术期刊网络出版总库

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步行机器人的步态选择与静态平衡

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【英文篇名】	THE GAIT SELECTING AND STATIC BALANCE OF THE FOUR--LEGGED ROBOT
【下载频次】	★★★☆
【作者】	刘清; 陈明哲; 张启先;
【英文作者】	LIU Qing; CHEN Mingzhe; ZHANG Qixian North University of Technology; Beijing Beijing University of Aero & Astro;
【作者单位】	北方工业大学; 北京航空航天大学; 北京航空航天大学北京;
【文献出处】	机器人 , Robot, 编辑部邮箱 1990年 03期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	四足步行机; 步态; 静态平衡;
【英文关键词】	quadruped; gait; static balance;
【摘要】	本文的研究范围包括步行机器人的步态选择和四足步行机的静态行走平衡,首先,根据“有限状态理论”,引入了一个关于步态的新定义,在此基础上,研究了步态的选择准则,两个基本特性及其综合方法.最后.导出了使四足步行机保持静态稳定行走的充分和必要条件.
【英文摘要】	This paper deals with the gait selecting and static balance of the four-legged robots. Based on the finite statetheory, a new definition about gait is introduced. Then, the criterion for selecting gait. the fundamental features ofthe gait and the related synthesis method are studied. Finally, the sufficient and necessary conditions to prevent thequadruped from falling are derived.
【正文快照】	1引论步行机器人的行走是一门综合性很强的技术.其中包括运动学、动力学、控制技术、传感技术和计算机科学等.由于步行机器人本身具有十分重大的价值,从而使得各国的机器人专家非常重视并热衷于对它的研究和开发。当今,研制步行机的动机主要有三个。第一,在人类生活的地球上,

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