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机器人电液伺服系统的同步增益校正

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【作者】 孟繁华； 高凤阳； 罗绍维；

【机构】 哈尔滨工业大学； 哈尔滨工业大学；

【摘要】 <正> 一、引言一个机器人的电液伺服系统是非线性的多输入多输出系统,几个关键的动力学参数(固有频率和阻尼比等)受负载变化的影响较大。此外,机器人的各关节还要受到干扰力矩的影响。因此,使得机器人的控制具有时变惯性和强烈干扰的特点,致使其动力学控制变得异常复杂和困难。为了克服上述困

【关键词】 电液伺服系统； 干扰力矩； 动力学参数； 动力学控制； 自适应控制方法； 前向通道； 机构设计； 油缸活塞； 阶跃； 控制系统；
  • 【文献出处】 黑龙江自动化技术与应用 , 编辑部邮箱 ,1989年02期
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