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一种新型的机器人动力学算法

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【作者】 肖连风； 安永辰； 张玉萍；

【机构】 哈尔滨工业大学； 哈尔滨工业大学；

【摘要】 本文利用Dencwit-Hartenberg齐次转换矩阵特有的微分性质,通过引入Q矩阵,完全消除了递推拉格朗日公式中各递推关系式所含的做分项,从而提出了一种不含数值微分的递推拉格朗日机器人动力学算法。本算法大大方便了计算机编程和运算,进一步提高了拉格朗日动力学方程的运算效率。

【关键词】 机器人动力学； 拉格朗日公式； 转动关节； 转换矩阵； 递推关系； 数值微分； 惯性张量； 坐标架； 运算效率； 动力学方程；
  • 【文献出处】 机械设计 ,Journal of Machine Design , 编辑部邮箱 ,1989年04期
  • 【被引频次】1
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