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管内行走机器人机构的研究

A RESEARCH OF ROBOT MECHANISM MOVING INSIDE A PIPE

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【作者】 邓宗全； 孙序梁； 刘成林；

【Author】 DENG Zhongquan;SUN Xuliang;LIU Chenglin(Dep(?).of Mechanical Engng,Harbin Institute of Technology)

【机构】 哈尔滨工业大学机械工程系； 哈尔滨工业大学机械工程系；

【摘要】 本文提出了一种新型管内行走机器模型,探讨了模型的设计方法,并对该模型进行了实验研究,实验表明,该机器人能在水平或垂直上升管内平稳行走.

【Abstract】 This paper presents a new mechanism moving inside a pipe,and discusses the design method of it.Ex-periments show that such a robot can move steadily inside a horizontal or vertical pipe.

【关键词】 管内检测机器人； 机器人机构； 机器人设计； 行走装置；
【Key words】 robot inspection robot； robot mechanism； robot design； vehicle；
【基金】 国家自然科学资金
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