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机器人动力学Lagrange方程的新形式及其算法研究

A NEW EXPRESSION OF THE LAGRANGE FORMULATION INROBOT DYNAMICS AND ITS ALGORITHM INVESTIGATION

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【作者】 郭良康； 张启先；

【Author】 GUO Liangkang;ZHANG Qixian(Research Division for Spatial Mechanisms and Robotics,Beijing Institute of AA)

【机构】 北京航空航天大学机器人研究室； 北京航空航天大学机器人研究室；

【摘要】 本文给出了 Lagrange-Eulcr 方程在机器人动力学分析中的一种新的表达形式,研究了这种新形式在多自由度机器人动力学分析与计算中的实用算法,并讨论了算法的计算效率.

【Abstract】 A new expression of the Lagrange-Fuler formulation robot dynamics is derived in this paper.Itsalgorithms for performing the dynamical analysis and calculation of a Mu(?)-DOF robot are developed.And the comptutation efficiency of the algorithms is fully dissuss.

【关键词】 机器人； 动力学； 分析； 算法；
【Key words】 robot； dynamica； analysis； algoribm；
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