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关于海洋机器人去耦

Decoupling of ROV

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【作者】 李俊鹏；

【Author】 Li Junpeng (Shenyang Institute of Automation,Academia Sinica)

【机构】 中国科学院沈阳自动化研究所；

【摘要】 本文给出一开启式海洋机器人流体动力学模型、去耦方案选择、系统结构设计和仿真,供同行交流。

【Abstract】 The hydrodynamic model of a open-frame ROV is given in this paper.Methods of decoupling,theirhierarchical structure and similation are also described hereby.

【关键词】 流体动力学模型； 开启式； 系统结构设计； 纵倾力矩； 对角元素； 传递函数矩阵； 去耦； 多变量控制系统； 对角阵； 主对角线；
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