【摘要】 本文给出了计算任意结构形式任意自由度单链机器人工作空间的数值方法。这种方法把计算机器人工作空间的极限距离、边界曲线和边界曲面问题转化为求满足一定约束条件下的极值问题。通过选用不同的目标函数和约束条件就可以求出机器人工作空间边界曲面上的一系列特征点,把这些点连成线或面就构成了机器人的工作范围.根据上述讨论本文编制了计算机器人工作空间的程序软件 WZ,只要输入机器人的结构参数和各自由度的运动范围就可以求出机器人工作空间边界曲面上的若干点,并用绘图机绘出边界曲线。更多还原

【Abstract】 This paper presents an algorithm for workspace calculation of a general robot,i.e.a robot with any structure & any degrees of freedom,etc.This alogorithm trans-forms the problem to obtain extreme distances,boundary curves and boundary surfacesof the workspace into a problem to obtain the maximum and minimum values of someobjective functions under certain conditions.With different objective functions and co-nstraints properly chosen,aseries of points on the boundary surface of the workspaceof a robot can be obtained.更多还原