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PUMA-A760机器人运动学建模

Kinematic Modelling for Robot Manipulator PUMA-A760

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【作者】 卜永洪； 王翼；

【Author】 BU Yonghong;WANG Yi

【机构】 南开大学计算机与系统科学系； 南开大学计算机与系统科学系 天津； 天津；

【摘要】 本文提出了采用系统辨识理论估计 PUMA-A760 机器人连杆参数的具体方法。用其建立了 PUMA-A760机器人的运动学模型。仿真和实验系统证明,该模型达到了控制系统设计的要求。

【Abstract】 A method to estimate the link paramters of robot PUMA-A760 is presented.Afterobtaining these parameters,we develop the kinematic model of robot PUMA-A760.Thismodel matches very well with the robot manipulators’ computer output.It can beused for computer simulation and design of robot control system.

【关键词】 机器人系统； PUMA-A760； 运动学建模； 运动学模型； 控制系统设计； 坐标架； 关节变量； 末端执行器； 系统辨识； 位置向量；
【基金】 国家自然科学基金
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