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无稳态误差的极点配置自校正控制器

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【作者】 李甲申； 顾兴源；

【机构】 鞍钢工学院； 东北工学院；

【摘要】 极点配置自校正控制器具有鲁棒性及良好的跟随性,但是有稳态误差。在 P,Q,R 固定的情况下,如果 Q(Z-1)中有(1-Z-1)因子可消除稳态误差。本文论证了这个概念同样适用于在线调整 P,Q 的情况,由此得到的算法,使极点配置自校正控制器既保留了其原有的优点,又避免了稳态误差。

【关键词】 稳态误差； 极点配置； 自校正控制器； 闭环极点； 在线调整； 控制器算法； 被控对象； 最优控制器； 仿真实验； 采样周期；
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