机械手的基本知识(二)

【摘要】 <正> 第三章机械手的运动系统设计机械手的运动机能是通过运动系统来实现,所以运动系统的设计应包括:运动机能的设计及实现这些机能的机构设计。通过设计,应该对选定的座标系具有足够的自由度及活动范围,能完成工艺要求的各种作业运动。同时,应该使机械手具有相应的机构,使其能实现给定的全部运动机能。因此,考虑和设计运动系统,要根据工艺要求确定机械手的运动规律,结合选用的座标系来确定基本自由度,选择相应的运动副并把更多还原