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柔性双臂空间机器人抑振及末端冲击的轨迹规划与动力学问题研究
柔性双臂空间机器人抑振及末端冲击的轨迹规划与动力学问题研究
【项目名称】 柔性双臂空间机器人抑振及末端冲击的轨迹规划与动力学问题研究
【项目编号】 50405002
【项目目标】
【项目关键词】 推法 欠驱动 机械臂 抑振 双臂 空间机器人 轨迹规划 垂直起降 点位控制 动力学问题 最优运动规划 关节 空间飞行器 轨迹跟踪 参考轨迹 系统分解 连杆 虚拟控制 控制输入 轨迹跟踪控制 PPR 坐标变换 链式 输入耦合 飞机 平面 保证系统 反步法 动力学约束 欠驱动系统 动力学?
【项目承办单位】 清华大学;
【项目负责人】 吴立成;
【项目来源】 国家自然科学基金项目
【涉及学科】 自动化技术
【科研经费】 22万
【所属大项目】
【项目参与研究人员】
    【项目参与研究机构】
    【项目成果摘要】
    【发布单位】 国家自然科学基金委员会
    【发布时间】 2004-01-04
    【申请截止时间】 2004-03-31
    【立项时间】 2005-01
    【完成时间】 2007-12
    【申请条件】
    【联系方式】
    【项目信息来源】 https://isis.nsfc.gov.cn/portal/proj_search.asp
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